小型で安価な自作のロボットアーム

6軸を有する垂直多関節型のロボットアームです。
パーツはすべて自宅の3Dプリンタで作成しているので複製が容易です。
また、自作のコントローラで直感的に動かすことができるので誰でも操作が簡単です。
ロボットアームの先端の座標の決定は逆運動学というものをリアルタイムに解くことで可能にしています。
またエンドエフェクタに開閉するハンドを取り付けているので物をつかむことができます。

使用した加工機械

3Dプリンタ

使用部品

PLA(3Dプリンタ)