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Re:Odile&Petrushka(ライントレーサ)

ロボット

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ワズドル
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走る!!!的を突ける!!!

「マイコンカーラリー一般の部」と「ロボットグランプリロボットランサー競技」に参加するために製作したライントレーサーです。

高速でラインをトレースし、マシンにサーボを追加することでロボットランサー競技のコース上の的を槍で突く事ができます。

ロボットグランプリロボットランサー競技のマイスタークラスで優勝することができました。

特徴としては自作サーボの最終段のギアとタイヤの駆動用ギアをCNCフライスで自作しています。
自作した理由は、歯数的にギアがでかくなってしまい重いものが上の方に来て重心が上がってしまうのが嫌というのと、樹脂製のギアだとクラッシュ時に頻繁に割れてしまう事があったので強度を上げるためにアルミ(A2017)から削り出しています。
またこのギアはmod0.5の規格で作っているのですが、削り出す際に刃径Φ1mmのエンドミルしか用意できなくてどうやって作るか考えた末に二枚に分けて削り出すことを思いつき、通常の歯数の半分でそれぞれ二枚削りそれぞれずらして組み合わせて作っています。

今後の方針としては、Φ0.5mmのエンドミルを用意して歯数を半分にしていたところを通常の歯数に戻して削りだしたものを二枚用意してノンバックラッシュギアを自作してみようと考えています。

使用した加工機械
CNCフライス、ボール盤、小型卓上丸鋸盤、3Dプリンタ、ハンダゴテ、リューター
使用部品
DCモーター、DCコアレスモーター、CFRP板、アルミ板、R8Cマイコンボード等

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