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「よつあし」

ロボット

  • ”ArudinoとSG90サーボモータを８つ組み付ける。以上” とってもシンプルです。
  • Arduino NanoとI/O拡張シールドを搭載するボディです。
  • しなる４本の足です。取り付ける向きで雰囲気が変わります。
  • Arduino IDEからスケッチを書き込めば、だれでも直ぐに動かせます。
  • Rostock Nanoを使って部品を印刷するのに、２時間程かかります。
  • 片持ちにして軽量コンパクトにした４本の関節です。
中野島ロボット
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ディスクトップで安全に遊べるシンプルな四足歩行ロボットです。

はじめに
「よつあし」は、Arduino Nano を使った、シンプルな四足歩行ロボットです。
日本ではなぜが、四足歩行ロボットのキットが少ないので、３Dプリンタで作って見ました。

機体寸法
足を畳んだ状態で縦８ｃｍ、横１５ｃｍ、あしを広げると縦１５ｃｍ、横２０ｃｍ程度で、重量は電池を含めて２２０ｇです。

デザインのポイント
・サーボモータの固定ネジが裏に飛び出さないようにフレーム厚みを6ｍｍ にしました。
・ボディにはArduino UNO／ Nanoと 拡張シールド／秋月Dタイプ基板が載せられます。
・横から見ると足を畳むとぴったりになるように、サーボモータの間隔を決めています。
・サーボマウントは、メーカー毎の外径の違いを吸収するために、角に丸穴を空けています。

公開した理由
昨年の「2017年 ものづくり文化展」では、”FabLab Setagaya at IID賞”を頂いたので、FabLab でみんなで作って遊べるように、半田付け不要で、３Dプリンタがあれば簡単に作れて、安全に遊べるように設計しました。

３Dモデルと、Arduinoのスケッチは、３Dモデルサイトから無料でダウンロード可能です。
URL　https://www.thingiverse.com/thing:3018095

制作記事は中野島ロボットのブログを覗いて下さい。
URL　https://nakarobo.at.webry.info/201807/article_5.html
（構造が簡単なので３Dプリンタが無くても作れます。）

３DモデルはDMM.make でも販売しています。
URL　https://make.dmm.com/shop/218290/

おわりに
オリジナルはカニのイメージですが、足のとり付ける向きや動きを変えると、別の動物に見えてきます。
いろいろなセンサーを積んで、自分だけのオリジナルロボットを作って見て下さい。

中野島ロボット：〇川

使用した加工機械
Rostock Nano、　idbox!
使用部品
Arduino Nano、Arduino Nano拡張シールド、SG90サーボモータ

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