ゲームの中の存在がついに現実に!

PS3ソフト｢Metal Gear Solid 4｣に登場するロボット｢Metal Gear MK.2｣を再現してみました｡
可能な限り実寸台に仕上がっており､二輪でバランスを取ることができます｡
本体は3DCADの｢Fusion360｣で設計､3Dプリンタで製作しました｡
本体内部にバッテリーとワンボードマイコン｢NVIDIA Jetson TX2｣を搭載しているため､単独で独立して幅広い処理が行えます｡

本体設計は部品の形状や素材の強度などの制約がある中でなるべく原作の造形を再現することを第一に考えて進めました｡部品の製作中も他の作業ができるという3Dプリンタの恩恵を最大限に利用し､試作と設計の見直しを同時並行に進めながら何度も試作と設計見直しを繰り返しました｡

制御は､制御理論等の教科書で良く出てくる｢倒立振子｣のモデルとほぼ同一のモデルを利用しています｡
単純に前に倒れそうなら前に､後ろに倒れそうなら後ろに進むというだけでなく､安定した動作をするために適切な速度でモータを回転させられるようPID制御プログラムを組みました｡それだけではなく､その場でとどまれる様にアレンジしたプログラムにしました｡

自由度が高い反面制御やプログラムなどが非常に難解になってしまい苦労しました｡PS3コントローラで前後左右へ移動できるようプログラムを作成しました｡本体のスペックとしては自律して移動できる器材は積み込んでいるので､今後はそのようなプログラムを作成したいです｡

使用した加工機械

3Dプリンタ

使用部品

サーボ,ジンバルモータ, マイコン