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倣い装置をつくってみた!

ロボット

  • パルス変換ICに使用する電子部品を集めました。ほとんどが中古品ですが、いくつかは購入しました。
  • オリジナル製品のパルス変換ICとその他の電子部品を基板にはんだ付けします。
  • 無事にはんだ付けが完了しました。
  • 安川電機製のACサーボ(SGDAシリーズ)を3軸分選定しました。安川電機製SGDAシリーズのドライバに使用するケーブルは当社でも販売しております。(http://www.originalmind.co.jp/goods/07952)
  • 試しにパルス変換ICを使用してエンコーダ付きステッピングモータでサーボモータを倣い動作させてみました。
  • オリジナル製品で販売している1軸ステージを使用した3軸ロボットキットを手動側としています。(http://www.originalmind.co.jp/products/r-kit)
  • 手動側に装着するモータは中古品で販売している日本電産サーボ製のエンコーダ付き両軸2相ステッピングモータKH56KM2MP-003です。(http://www.originalmind.co.jp/useds/45580)今回はモータとしてではなく、エンコーダとして使用しています。
  • 追従側の3軸ロボットに必要な取付金具を製作しました。
  • 取付金具と中古品のアクチュエータやサーボモータを組み合せて、追従側の3軸ロボットを製作していきます。
  • 3軸共スムーズに手動側の動きにシンクロしています。
  • 倣い装置のブロック図です。
akahane
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パルス変換ICを活用した倣い装置の自作

当社で販売しているオリジナル製品とメカトロニクス中古品を組み合わせて「倣い装置」を製作しました。
この倣い装置は、片方の3軸ロボット(手動側)を手で動かすと、それに追従してもう一方の3軸ロボット(追従側)がまったく同じ動きをするというものです。

これを応用すれば「倣いフライス」が実現できます。
手動側の3軸ロボットにプローブを取り付け、そのプローブで元となるモデルをなぞることによって、スピンドルを取り付けた追従側のロボットがモデルと同じ形状を材料から削りだします。

一般的に倣い装置は手動側と追従側を機械的にリンクさせて動作させますが、今回の倣い装置では電気的な方法で実現しています。電気的といってもその仕組みは非常にシンプルで、エンコーダからの信号を単純にパルス信号に変換しているだけです。今回はその信号変換に当社製の「パルス変換IC」を使用しました。

手動側のロボットに使用しているエンコーダ付きのステッピングモータは、モータとしては使用せずエンコーダとして使用しています。当社の3軸ロボットキットの取付板にネジ止めだけで簡単に取り付けることができたためです。このモータはこちらから購入することができます。
http://www.originalmind.co.jp/useds/45580

使用した部品や結線図などの詳細は当社Webサイトをご覧ください。
http://www.originalmind.co.jp/special/utilization/

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