RoboCupJuniorのSoccer Openに出場するために製作したロボットです。
直径約220mm、高さ約220mm、重量約2.2kgの自律型ロボットです。

機体にはボールを認識するための全方位カメラを搭載しているほか、フィールド内の白線を検知するための反射型フォトセンサ、姿勢制御を行うためのジャイロセンサ、ボール検知用のエンコーダと直視型フォトセンサ、自己位置推定用の超音波センサが搭載されています。
また、回転を与えてボールを捕捉するための「ドリブラー」と呼ばれる機構、ボールをキックするためのプッシュソレノイド、離れたボールを吹き飛ばすダグデットファンが搭載されており、攻撃力を高めました。

本機体の下層部は、ケーブルを極力使用しない設計となっています。
下層部に走る信号はすべて基板上を走り、ケーブルの使用量を減らせるような設計を行いました。
上層部のフレームには、3Dプリンタで出力したフレームを使用し、全方位カメラの画角外に入るような設計としました。
機体の下層部と上層部は、ねじを3本外すことで分離可能にしました。
機体のメインフレームにはすべてCFRPを使用し、軽量化を実現しました。

メンテナンス向上のため、下層部の両サイドにハッチを設け、両脇にあるパーツへのアクセス性を向上させました。
機体の中で故障する可能性の高いモータドライバの交換を短時間で行えるよう、モータドライバをスロット化しました。
これによりメンテナンス性が向上し、ケーブルの接続ミスをなくすことに成功しました。

機体のドリブラーにはオイルショックアブソーバを使用し、ボールの補足が確実にできるようにしました。

主要基板はすべてPCB作成サービスを利用して製作し、リフローを行なって表面実装を行いました。
これにより基板の小型化を達成し、軽量化と狭いスペースへの基板の配置に成功しました。

機体の設計にはAutodesk Inventor、PCB設計にはAutodesk Eagle、ソフトウェア開発にはXcodeを使用しました。

使用した加工機械

ORIGINALMIND RZ420, TierTime UPBOX

使用部品

CFRP板, A2017板, POM板, 自作プリント基板