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フォロワ―9

ロボトレース競技参加用ライントレーサ RS-100

ロボット

  • 設計の様子です。
  • 組み立て途中のフレームです。
  • 車速検知用のエンコーダーです、スリットの入ったホイールも切削で作りました。
  • 車輪の駆動ギアです、1,5tのPOM板から切削しました。
  • 電気系配線前の車体です。
  • 基板はKiCADで設計しました。
CMA-
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競技用ライントレーサです

マイクロマウスというロボット競技の
大会の中の一部門として
ライントレーサのクラスがあります。
そこに参加する為に作ったマシンです。

車体はいつも通りFRPの切削+接着
で作りました。
ステアリング機構は持っておらず、
左右の車輪の回転差で旋回します。
先端のセンサ部がサーボで動き、
ラインを追従します。
センサ用のサーボ、左右の車輪駆動用で
合計3個のモーターを使っています。
バッテリーはLipoの350mAhを
2個直列で使用しています。
白線検知センサの他に車速検知用の
ロータリーエンコーダー、
角速度検知用のジャイロセンサを
使っています。
マイコンはSTM32F303K8を
MBEDとしてそのまま使っています。

一度目の走行でコース形状をある程度
記録し、二走目で速度を上げられる場所は
上げて走るつもりで作っています。

使用した加工機械
CNCフライス、ボール盤
使用部品
コアレスモータ(ジャンク品)、GFRP、カーボンロッド、ベアリング、市販ラジコン用ホイール、タイヤ

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