指揮者ロボット「フクマス」
ロボット

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大阪工業技術専門学校120周年記念祝賀会にあわせて製作した指揮者ロボット「フクマス」(愛称:ふくちゃん)です。祝賀会ではジャズオーケストラの指揮をさせていただきました。
【式典の様子】
http://www.oct.ac.jp/topics/archives/2015/08/18/-120.php
【ロボットの仕様】
・身長 750mm
・重量 3.5kg
・電源 リチウムポリマーバッテリー HYPERION 3S/11.1V 45C 1600mAh
・CPUボード ヴイストン株式会社VS-RC003HV
・材料 A5052、A2017、A7075、ジュラコン、アクリル樹脂など
・動力 サーボモータ(詳細は下記の通り)
【サーボモータ配置】
・上半身のサーボモータ16個(頭2自由度、胴体2自由度、片腕6自由度)
・下半身のサーボモータ8個(片脚4自由度)
・全身でサーボモータ24個
■近藤科学 KRS4034HV
スペック(11.1V時、静止状態)
最大トルク:41.7kgf・cm
最高スピード:0.17s/60°
使用箇所 肩ピッチ軸x2、腰ピッチ軸x1、腰ロール軸x1、
太腿ロール軸x2、太腿ピッチ軸x2、足首ピッチ軸x2、足首ロール軸x2
■近藤科学 KRS4031HV
スペック(11.1V時、静止状態)
最大トルク:13.0kgf・cm
最高スピード:0.16s/60°
使用箇所 肩ロール軸x2、肘ヨー軸x2、肘ロール軸x2
■近藤科学 KRS-2552RHV
スペック(11.1V時、静止状態)
最大トルク:14.0kgf・cm
最高スピード:0.14s/60°
使用箇所 首ピッチ軸x1、首ヨー軸x1、手首ヨー軸x2、手ロール軸x2
- 使用した加工機械
- KitMill RD420
- 使用部品
- A5052、A2017、A7075、ジュラコン、アクリル樹脂など
重心高いのにスムーズに安定した足運びで可愛いです。関節などロボットのフレーム部品の機構部品まで自作してますし完成度高く感じました。動作プログラム等は何を利用して製作されたのでしょうか?