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四足歩行ロボット

ロボット

  • 配線は多いですが簡単な回路です
  • 構想図
  • 脚組立
  • 回路基板
  • スイッチONで背伸びから脚伸縮をイメージしたウオーミングアップモードを追加した。
  • 障害物検知から回避運動もうまく動作しているようです。
kooky
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Arduinoにより12個のサーボモータを駆動し四本足のロボットを作ってみました

四本の脚を交互に動かして歩行しようというロボットがあります。
英語ではQuadruped Robot というらしい。
一脚あたり3個、合計12個のサーボモータをArduinoにより制御しています。
さてどうやって歩行するのかですが色々な方式があるようです。参考にしたサイトでは「CreepGait」と呼ばれる方式を使っていて、常に三本の足を地面につけて一本の足を伸ばして移動するので常に地面に着いている三本の足で安定を保てるメリットがある。簡単そうなのでこの方式を採用することにしました。
ただ歩くだけでは面白くないので距離センサを搭載して障害物を検知し回避運動をとるようにプログラミングしてみました。
詳細は私のブログに掲載していますのでお時間あれば見てやって下さい。
http://makers.jpn.org/2018/06/20/post-266/

使用部品
個数の多いサーボモータはSG90という安価なサーボを、 距離センサにはSHARPのGP2Y0A21K、 Arduinoは基板を搭載するスペースが非常に狭いので小型のProMiniを使用する。 電源はリチウムイオン電池CR123A、3.7Vを二個直列としてArduino ProMiniの電源とし、センサ電源はArduinoから供給する。 サーボモータの駆動電源としては定格2AのDC-DCコンバータで5Vに降圧したものを供給する。

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