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フォロワ―2

ミニサイズの無限軌道車

ロボット

  • 完成した機体です。総重量125g。
  • 配線図です。
  • クローラー駆動部です。クローラー部はタミヤの「楽しい工作シリーズ・トラック＆ホイールセット」を利用しています。
  • 制御部です。距離センサの首振りサーボに連動させて機体の後方でPOWERLEDを首振りさせるようにしてみました、ちょうど尻尾のようでなかなか可愛いです。
  • 試運転です。プログラムは以前に制作した同様の機体のものを流用しています。前方は常に監視、空きがなければ停止し左右の空きのあるほうへ旋回、さらに0.1秒ごとに左右を監視、左右が限度距離以下であれば空いているほうに旋回、どちらも空きがなければ反転というふうにしてありますが、まだうまく動いてはいません。一応、監視と退避は出来ているようです。まだプログラムのブラッシュアップが必要です、赤外線センサーも搭載してあるのでいずれはリモコン操作にも対応してみるつもりです。
kooky
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手のひらに載る無限軌道ロボットを作ってみました

製作のきっかけは、SG90という重さ僅か９ｇのサーボモータを連続回転しようという記事をネット上でみつけたことです。その記事はこちらです。
http://d.hatena.ne.jp/licheng/20140822/p1
早速試作してみたところ、そこそこトルクもありタミヤのクローラぐらいは充分駆動できそうなので出来るだけ小さなクローラタイプの車体を作ってみようかと思い立ちました。
小型化で問題になるのはバッテリーですが、小型のリチウム電池RCR123A(3.7V)1個を基板上に載せてマイコン電源用にDCDCコンバーターで５Vに昇圧しています。
どうせならばと距離センサーHC-SR04を同じくSG90サーボモーターで首振りさせて障害物検知しながら自律走行してみようかと構想がまとまりました。

使用した加工機械
ハンドルーターなどの手工具
使用部品
サーボモーターSG90（3個）,マイコンATMEGA320（1個）等　詳細は配線図に記載

コメント　4

とても可愛らしい動きですね。家を留守にしている間のペットの遊び相手用に製作してみたくなりました。

咲くさん、コメント有難うございます。

総重量がとっても軽いですね。バッテリーの電源を昇圧させてマイコンを動作させるあたり、徹底した軽量化がうかがえました。距離センサーの首振る動作がユニークです。

レイちゃんーさん、コメント有難うございます。

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