手のひらサイズの倒立振子
ロボット

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倒立振子はジャイロセンサーの機体角度信号をフィードバックして二輪車の倒立状態を保つという原理で、メカトロニクス分野のモノづくり愛好家には魅力のあるアイテムです。まったくの白紙状態から6か月、製作機数4台目にして「手のひらサイズ(重量130g、幅90㎜)」に成功しました。古希が近づいた視力、頭脳、震える手先に苦労しましたがネット上にも手のひらサイズの倒立振子は数少ないかと一人満足しております。倒立させるだけでは芸がないので距離センサーを追加して障害物から一定距離を保つような動きをいれてみました。オプションでワイヤレス化も試作しています。
- 使用した加工機械
- 電動ドリル、ハンドルーターなど手作業工具(本当はCNCフライス盤が欲しいのですが高嶺の花です)
- 使用部品
- モータードライバー TA7291P ジャイロセンサー MPU6050 マイコン ATMEGA328 その他は回路図に記載