フォロー0

フォロワ―2

自律走行ロボット

ロボット

  • 完成機体
  • 三個のサーボを組みあわせたヘッド部
  • ヘッド部の動きを三次元CADでチェック
  • 基板の構想図
  • 回路図
  • テーブル端を検知し回避する様子です
  • 走行テスト風景
kooky
VIEW
214

測距センサーを内蔵したヘッド部をサーボモータ三個で首振りする動作がなんとなく可愛い

赤外線式測距センサSHARP製GP2Y0A21YK内蔵のヘッド部をサーボモータSG90三個で左右、前後、上下の三動作させて機体の前方左右の障害物を感知し回避運動をするようにプログラムしました。。さらに赤外線式測距センサ二個で上記のヘッド部では死角となる前方下方と斜め下方を監視するようにしました。前方下方監視のセンサは背の低い障害物に乗り上げることを防止し、斜め下方を監視するセンサはテーブル端を感知し落下防止と万が一前方下方センサで見逃したさらに背の低い障害物に乗り上げた際に回避運動をするようにプログラムしました。
走行系は㈱タミヤのアームクローラ工作セットの一部を流用、モータは同じくタミヤのダブルギヤボックス、DCモータをマイコンProMicroとドライバTA729Pで制御します。

コメント 0