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倒立振子 Model10 オフロードバージョン

ロボット

  • なかなか精悍な感じになりました。
  • 構想図。3D ソフトはdesignSpark のMechanical ver.2.0。
  • 回路図
  • 制御基板 実装密度はこれが限界かも
  • 各モジュールを取り外した状態
  • 幅広タイヤがなかなか精悍な感じです。人間が乗れる大きさをイメージすると楽しい乗り物が出来そうです。
kooky
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二輪車をジャイロセンサーとマイコンでバランスを取りながらWiFiにて遠隔操縦します。これまで製作してきた倒立振子の集大成です。

今回の目標は基板の小型化にあります。ディスクリート部品使用前提では限界というところまで部品の実装密度をあげたつもりです。
デザイン的には以前に投稿したModel9をもとにして、今回はオフロードタイヤをはかせてみました。といっても屋外走行ができるほどのパワーはありません。
部品構成は前作同様で、マイコンはProMicro、ジャイロセンサはMPU6050、モータードライバーはA4988、バッテリーはLi-ion 3.7Vというところです。いずれも中国製です。
制御のためのプログラムは公開されているjj.robots.comのBROBOTのスケッチを改ざんして、Androidスマホにアプリ(OSC)を入れています。

使用した加工機械
電動ドリル、ルーターなど手工具主体。
使用部品
ステッピングモーターはオリジナルマインド社より購入のKH39FM2-022を、その他の部品は回路図に記載してあります。

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