倒立振子
ロボット

- VIEW
- 246
「手のひらサイズの倒立振子」につづいて第二弾です。先の作品はギアー付きDCモーターを使用していますが、今回はステッピングモーターを採用しています。ステッピングモータはバックラッシュが少なく、回転数の把握も容易なためより安定した倒立制御が可能です。おかげで豪快な走りが楽しめます。製作にあたって参考にしたサイトはjjrobots.comのBROBOTというものです。プログラム、3DCADデータ、回路図まで公開されています。あわせてこちらの文化展にも出品されているParadiseさんの「CNCの自作とCNCで作る工作」も大いに参考にさせていただきました。機体は3㎜厚のアクリル板を手加工で仕上げましたが、各パーツとの嵌合には0.1㎜代の精度が必要なのでCNCフライスがあればと思う製作過程でした。
- 使用した加工機械
- ハンドルーター、ドリル、ヤスリなどでの手加工(使用部品は回路図に掲載しております)
- 使用部品
- KH42HM2-801